10 FreeRTOS 工程框架

工程状态

源资料 10-FreeRTOS-Example/FreeRTOS-Example 已包含 CMSIS-RTOS2/FreeRTOS 工程，以及 GPIO、ADC、PWM、I²C、SPI、USART、DWT 等 BSP 目录和电机、遥控等模块骨架。

分层思路

Task       业务周期、状态机、调度与故障处理
Module     电机、遥控、LED 等可复用设备逻辑
BSP        GPIO、ADC、PWM、I²C、SPI、USART、DWT 适配
HAL/Core   CubeMX 生成的芯片初始化与中断入口

上层不直接散落 HAL 调用，而是通过明确接口访问 BSP/Module。这样更换外设实例、增加互斥或迁移到另一块板时，修改范围更可控。

当前工程现状

工程已创建 defaultTask，部分 BSP 有初始实现，其余任务和模块目录仍以骨架为主。训练时应逐层补齐，不要一次把所有外设逻辑塞进 freertos.c。

共享资源规则

• I²C、SPI、USART 等总线由互斥锁保护或由单一设备任务拥有。
• 中断只采集必要数据并通知任务，不执行长事务。
• 任务间用队列/事件传递状态，避免无保护的全局变量。
• 每个控制输出设置超时、限幅和安全默认值。

验收

• Core、Bsp、Module、Task 依赖方向清晰。
• 重新生成 CubeMX 代码不会覆盖用户模块。
• 调试器可观察任务状态、栈余量和运行周期。